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Spinoza considera que la verdadera felicidad es el aumento del poder y de la libertad por medio del deseo de la Naturaleza guiado por su conocimiento adecuado. Para el ser humano, esa libertad es autonomía y autorregulación, pero no nace libre sino esclavo de las pasiones, y la conquista de su libertad implica el dominio sobre las pasiones, no su eliminación ni exclusión. Para comprender la esclavitud de las pasiones y la libertad de las acciones implica, así como para posibilitar el paso de una a otra, Spinoza estudia algunos procesos psicológicos para comprender el papel de la imaginación y del ingenio en el paso de la tristeza que produce la ambición, a la felicidad que produce la piedad.