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    <title>OPUS 4 Latest Documents RSS Feed</title>
    <description>Latest documents</description>
    <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/index/index/</link>
    <pubDate>Fri, 15 Mar 2013 09:02:16 +0100</pubDate>
    <lastBuildDate>Fri, 15 Mar 2013 09:02:16 +0100</lastBuildDate>
    <item>
      <title>MPI auf Basis von RESTful HTTP</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1105</link>
      <description>Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung einer&#13;
MPI-Implementierung, welche zur Kommunikation RESTful HTTP&#13;
einsetzt. Im Kontrast zu verbreiteten MPI-Systemen, deren&#13;
hauptsächlicher Fokus auf dem Einsatz in homogenen und eng gekoppelten&#13;
Rechnersystemen liegt, bietet ein solcher Ansatz die Möglichkeit, mit&#13;
MPI umgesetzte parallele Programme in einem Umfeld zu betreiben,&#13;
dessen Charakteristiken denjenigen des World Wide Web gleichen. Die&#13;
Arbeit baut auf einer bereits bestehenden prototypischen&#13;
Implementierung eines solchen Systems auf, die jedoch konzeptionelle&#13;
Mängel aufweist. Neben der theoretischen Betrachtung von RESTful HTTP&#13;
im MPI-Umfeld wird darauf aufbauend dieses Basissystem grundlegend&#13;
überarbeitet und REST-Konformität hergestellt. Nach einer Bewertung&#13;
dieser Implementierung und einer Analyse von möglichen Optimierungen&#13;
erfolgen Performance-Messungen und der exemplarische Einsatz des&#13;
Systems für ein reales Problem des wissenschaftlichen Rechnens.</description>
      <author>Daniel Mohr</author>
      <category>masterthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1105</guid>
      <pubDate>Fri, 15 Mar 2013 09:02:16 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Implementierung und Untersuchung paralleler Volumen-Rendering-Techniken für Graphikprozessoren</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1104</link>
      <description>Zuerst soll in dieser Arbeit ein Standardverfahren für einen&#13;
Volumenraycaster auf einer GPU in OpenCL implementiert und erläutert&#13;
werden. Hierbei werden kurz die benötigten Algorithmen aus der&#13;
Computergraphik sowie deren mathematischen und physikalischen&#13;
Herleitungen erklärt. Dabei werden einige einfache Optimierungen&#13;
vorgestellt, welche spezifisch auf die Hardware der GPU eingehen.&#13;
Auch werden einfache Verbesserungen erläutert, welche rein optischer&#13;
Natur sind. Durch deren Implementierung lassen sich die&#13;
dreidimensionalen Strukturen der Volumendaten besser erkennen.&#13;
Zusätzlich ist es mit diesen Verbesserungen möglich die interessanten&#13;
Bereiche der Volumendaten hervorzuheben. Des Weiteren läuft dieser&#13;
implementierte Standard-Volumenraycaster auf moderner Hardware bereits&#13;
mit Bildwiederholraten, welche Interaktivität ermöglichen.&#13;
&#13;
Danach soll dieser Standard-Volumenraycaster durch&#13;
Empty-Space-Skipping, also durch das Überspringen von leeren Bereichen&#13;
innerhalb der Volumendaten, mit Hilfe eines Octrees beschleunigt&#13;
werden. Hierbei ist es das Ziel den Raycaster mit dem Octree auf die&#13;
spezifischen Gegebenheiten der GPU anzupassen. Insbesondere soll&#13;
versucht werden die SIMD-Effizienz und damit die Performance durch&#13;
eine geschickte Kombination von der Octreetraversierung und dem&#13;
Zeichnen des Inhalts eines Octreeknotens zu erhöhen. Durch diese&#13;
Octreeoptimierung lässt sich die Performance des Raycasters bei&#13;
Volumendaten mit vielen leeren Bereichen stark erhöhen.&#13;
&#13;
Als Nächstes wird in dieser Arbeit versucht, den Raycaster weiter mit&#13;
persistenten Threads zu beschleunigen. Dieser Versuch scheitert&#13;
jedoch. So sind sowohl die Performance als auch die SIMD-Effizienz mit&#13;
persistenten Threads stets geringer als ohne persistente Threads.&#13;
&#13;
Abschliessend soll die Ausführung des Raycasters mit Octree auf der&#13;
GPU näher untersucht werden. Zuerst werden hierfür Messungen durch&#13;
selbst erstellte Benchmarks vorgenommen.  Bei der darauffolgenden&#13;
Diskussion der Messergebnisse zeigt es sich, dass das Verfahren linear&#13;
mit dem Chiptakt und der Zahl der Multiprozessoren skaliert. Da es nur&#13;
einen kleinen Bruchteil der maximalen Speicherbandbreite benötigt,&#13;
skaliert es nicht mit dem Speichertakt. Die Speicherzugriffe dieses&#13;
Verfahrens sind bereits so lokal, dass die GPU-Caches gut ausgenutzt&#13;
werden. Deshalb können die Speicherzugriffszeiten so gut verborgen&#13;
werden, dass sie sich nicht negativ auf die Performance auswirken. Die&#13;
Rechenleistung der GPU lässt sich durch das Verfahren jedoch nur&#13;
mittelmässig bis schlecht ausnutzen. Diese niedrige Ausnutzung ist vor&#13;
allem auf eine zu niedrige Occupancy und auf eine zu ungleichmässige&#13;
Auslastung der verschiedenen Ressourcen der GPU zurückzuführen. Jedoch&#13;
ergeben sich aus den Untersuchungen noch einige weitere&#13;
Optimierungsansätze, um die erzielte Rechenleistung und damit die&#13;
Performance zu erhöhen.&#13;
&#13;
Obwohl kurz graphische Optimierungen in der Arbeit vorgestellt und&#13;
implementiert werden, so ist es kein Ziel dieser Arbeit die&#13;
Bildqualität des Raycasters massiv zu verbessern oder diesen durch&#13;
verbesserte Näherungslösungen oder Ähnliches zu beschleunigen. Bei&#13;
vielen dieser Verbesserungen wäre es nur schlecht möglich gewesen&#13;
spezifisch auf die Eigenschaften der GPU einzugehen. Auch beschäftigt&#13;
sich diese Arbeit hauptsächlich mit der Verbesserung der&#13;
SIMD-Effizienz und im Gegensatz zu vielen anderen GPGPU-Arbeiten nur&#13;
wenig mit der Optimierung der Speicherzugriffe.</description>
      <author>Tim Werner</author>
      <category>bachelorthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1104</guid>
      <pubDate>Fri, 15 Mar 2013 08:02:25 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Intuitive Human-Robot Interaction by Intention Recognition</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1079</link>
      <description>For two humans to interact with each other to perform a common task, they need to know the expectation of each other during interaction. For example if we consider an example of a waiter and a guest. If the waiter tilts the bottle to offer a drink to the guest then he may expect two actions from the guest, i.e., either the guest will forward his glass to get it filled or he will take his glass backward for not accepting the drink. If the guest forwards his glass then the waiter expects that the guest will keep his glass at a certain point until he pours the liquid into the glass. Similarly if the guest takes its glass backward then he expects from the waiter not to pour the liquid into his glass. In any case of misunderstanding an accident can occur. It applies to almost all the instances of human-human interaction. The recognition of the intention plays a key role in human-human interaction. It is equally important in human-robot interaction.&#13;
With the increase of research in the field of robotics, the robots are and will be becoming more and more part of human life. For the robots to be the effective part of the human life they should be helpful to the human. For a robot to be helpful to the human he should act according to the human. In case if the robot tries to help the human without knowing the intention of the interacting human then the robot can be itself a problem rather than a solution to the problems. Therefore it is necessary for a robot to know the intention of the human with whom the robot is supposed to interact to facilitate him.&#13;
The aim of this work is to propose a solution to make the human robot interaction intuitive. For making the human-robot interaction intuitive the intention of the human should be known to the interacting robot. A probabilistic approach is introduced to recognize the human intention. The approach uses the finite state machines. Each finite state machine representing a unique human intention carries a probabilistic value that is called the weight of the finite state machine. That weight tells the robot about the current human intention.&#13;
Since it is not possible to embed all the possible intentions into the robot that the robot may need to recognize. Thus, there should be a measure that the robot can learn new human intentions. An approach is discussed for this purpose.&#13;
For the human-robot interaction to be intelligent the robot should be quick in his response towards the human intention. An approach is described that addresses the issue of quick (proactive) response of the robot. The proposed approach also discusses the scenario concerning the ambiguous human intention. An ambiguous intention is a human intention that apparently corresponds to more than one human intention.&#13;
There may be a scenario in which the human has a totally new intention that the robot does not know already and also has not learned that intention. In this case, apparently there is no human- robot interaction. In order to cope with this problem an approach is discussed that enables the robot to select an appropriate action to interact with the human.&#13;
An approach concerning the generalization of the human intention is also discussed. By generalizing the human intention, the robot can extend its response according to the human intention. The extension of the response means that the robot takes those actions that were not instructed to him to be taken concerning the human intention.&#13;
</description>
      <author>Muhammad  Awais</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1079</guid>
      <pubDate>Mon, 04 Feb 2013 09:16:53 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Wissens- und sensorbasierte geometrische Rekonstruktion</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1045</link>
      <description>Möchte man herausfinden, wo sich bestimmte Objekte innerhalb eines gegebenen Raumes aufhalten könnten, so bleibt einem zunächst nur die Antwort "Irgendwo im gegebenen Raum". Erst mit Hilfe zusätzlicher Informationen, wie beispielsweise Sensordaten oder Eigenschaften der bestimmten Objekte oder der Umwelt im gegebenen Raum, lassen sich die möglichen Aufenthaltsorte einschränken, indem man solche Bereiche des Raumes ausschließt, in denen sich keines der bestimmten Objekte aufhalten kann.&#13;
&#13;
Sind beispielsweise Menschen die bestimmten Objekte und deren mögliche Aufenthaltsorte innerhalb einer Roboter-Arbeitszelle von Interesse, dann muss man ohne weitere Informationen in der gesamten Roboter-Arbeitszelle Menschen vermuten. Unter der Voraussetzung, dass sich ein Mensch nicht in soliden Objekten der Umwelt aufhalten kann, reduzieren sich die möglichen Aufenthaltsorte innerhalb des gegebenen Raumes. Sensoren können verwendet werden, um freie Bereiche innerhalb der Roboter-Arbeitszelle zu erfassen, um damit die möglichen Aufenthaltsorte weiter einzugrenzen. Ein anderer Aspekt könnte das Minimalvolumen der bestimmten Objekte berücksichtigen, um so Regionen bei Unterschreitung dieses Minimalvolumens zu verwerfen, in denen zuvor Menschen vermutet werden mussten. Weitere Aspekte zur Eingrenzung möglicher Aufenthaltsorte stellen beispielsweise die Berücksichtigung von Farben, Distanzen, Geschwindigkeiten, Gewichten etc. dar.&#13;
&#13;
Ziel dieser Arbeit ist die automatisierte, computerbasierte Lösung des obigen Problems, nämlich die Bestimmung und geometrische Beschreibung möglicher Aufenthaltsorte bestimmter Objekte innerhalb eines gegebenen Raumes unter Nutzung von Wissen und Sensoren. Es wird dabei gefordert, dass die geometrische Beschreibung - im Folgenden als geometrische Rekonstruktion bezeichnet - konservativ sein muss, d.h. die bestimmten Objekte innerhalb des gegebenen Raumes dürfen nicht aus der Rekonstruktion herausragen.&#13;
&#13;
Das Problem wird zunächst allgemein im n-dimensionalen euklidischen Raum modelliert. Dieses Modell kann als Rahmenwerk angesehen werden, welches die konsistente Integration von Wissen und Sensoren erlaubt, um eine geometrische Rekonstruktion zu bestimmen. Unterschiedliches Wissen und unterschiedliche Sensoren werden exemplarisch integriert und diskutiert.&#13;
&#13;
Basierend auf dem allgemein eingeführten Modell wird eine Implementierung für einen dreidimensionalen Voxelraum abgeleitet. Besondere Aufmerksamkeit ist bei der Verwendung diskreter Datenstrukturen erforderlich, um die Konservativität der resultierenden geometrischen Rekonstruktion zu gewährleisten.&#13;
&#13;
Ein Prototyp wurde versuchsweise im industriellen Umfeld in einem Mensch/Roboter-Koexistenz-Szenario in Zusammenarbeit mit einem deutschen Automobilhersteller eingesetzt. Das Robotersystem nutzt die berechneten geometrischen Rekonstruktionen, um die Geschwindigkeit des Roboterarms bei Annäherung an einen Menschen zu reduzieren.&#13;
&#13;
Ein weiteres Experiment diente der quantitativen Untersuchung der resultierenden geometrischen Rekonstruktionen in einem vergleichbaren Aufbau. Die verbleibende Anzahl an Voxeln der geometrischen Rekonstruktionen beläuft sich im Durchschnitt über alle Zeitpunkte der im Experiment betrachteten Sequenz auf etwa 1,22% bezüglich aller Voxel innerhalb des gegebenen Raumes. Im direkten Vergleich dazu verbleiben bei einer einfachen Multi-Kamera-Rekonstruktion, welche "Occlusion Masks" zur Behandlung von sichtverdeckenden Hindernissen nutzt, durchschnittlich etwa 9,62% der Gesamtanzahl an Voxeln innerhalb des gegebenen Raumes. Die wissens- und sensorbasierte geometrische Rekonstruktion besteht also durchschnittlich aus etwa 12,7% der Voxel gegenüber dem einfachen Ansatz, welcher "Occlusion Masks" nutzt und beschreibt damit die bestimmten Objekte wesentlich exakter.</description>
      <author>Stefan Kuhn</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1045</guid>
      <pubDate>Wed, 19 Dec 2012 12:14:09 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Reduktion des Kommunikationsaufwands iterierter Runge-Kutta-Verfahren für dünnbesetzte gewöhnliche Differentialgleichungssysteme</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1016</link>
      <description>Iterierte Runge-Kutta (IRK) Verfahren sind eine Klasse von Lösungsverfahren für Anfangswertprobleme gewöhnlicher Differentialgleichungssysteme (DGL), welche ein hohes Parallelisierungspotential besitzen. Während Implementierungen für dichtbesetzte DGL regelmäßig Vektoren der Größe der DGL austauschen müssen, können spezialisierte Löser Kommunikationskosten einsparen, indem nur die wenigen tatsächlich benötigten Vektorelemente ausgetauscht werden.&#13;
&#13;
In dieser Arbeit werden parallele Implementierungen von IRK-Verfahren für verteilten Adressraum betrachtet. Es werden zunächst allgemeine Implementierungen für dichtbesetzte DGL vorgestellt. Anschließend wird deren Kommunikation für dünnbesetzte DGL und Probleme mit beschränkter Zugriffsdistanz optimiert. Die entstandenen Implementierungen werden in Hinsicht auf Laufzeit und Skalierbarkeit untersucht. Dafür werden Messungen auf verschiedenen Rechnersystemen mit unterschiedlichen dünnbesetzten DGL ausgewertet. Dabei wird festgestellt, dass eine Implementierung der Kommunikation sowohl für dünnbesetzte DGL als auch für Probleme mit beschränkter Zugriffsdistanz besonders gut geeignet ist.</description>
      <author>Markus Straubinger</author>
      <category>bachelorthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1016</guid>
      <pubDate>Thu, 13 Dec 2012 12:55:37 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>ESProNa - Eine Constraintsprache zur multimodalen Prozessmodellierung und navigationsgestützten Ausführung</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/888</link>
      <description>Deklarative Prozessmodellierungssprachen erfreuen sich aufgrund ihrer Ausdrucksstärke und der kompakten Prozessmodelle einer immer größer werdenden Beliebtheit. Ziel dieser neuen Art der Modellierung ist es, Geschäftsprozesse einfacher und effizienter aufnehmen zu können. Ein bekanntes Konzept aus den deklarativen Programmiersprachen, die strikte Trennung zwischen Problemstellung und Lösung, wird auf den Bereich der Prozessmodellierung übertragen. Somit wird eine Vereinfachung der zu modellierenden Geschäftsprozesse erreicht. Um die Prozesse in ihrer Gesamtheit zu erfassen, wird das Konzept der perspektivenorientierte Prozessmodellierung (POPM) verwendet. Weiterhin werden neben den Anforderungen an eine Prozessmodellierungssprache zusätzliche Konzepte erarbeitet, die für eine effiziente Modellierung von Geschäftsprozessen sinnvoll sind. Die im ersten Kapitel der Arbeit angesprochenen Probleme aktueller Prozessmodellierungssprachen werden in den nachfolgenden Kapiteln aufgegriffen und gelöst. Neue Forschungsergebnisse, wie etwa die entwickelte Prozessnavigation zur navigationsgestützten Ausführung der erstellten Geschäftsprozesse oder das Modellieren von subjektiven Empfehlungen, werden ebenfalls behandelt. Durch letzteres Konzept kann das empirische Verhalten der Geschäftsprozesse modelliert und zum Zeitpunkt der Ausführung präsentiert werden. Es wurden nicht nur die Konzeptionen und Lösungen der Problemstellungen erarbeitet, sondern auch gezeigt, wie diese implementiert und verwendet werden können. Alle Ergebnisse der vorliegenden Arbeit sind in der deklarativen Prozessmodellierungssprache ESProNa umgesetzt.</description>
      <author>Michael Igler</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/888</guid>
      <pubDate>Wed, 08 Aug 2012 11:25:30 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Mapping-basierte Modellierung von Softwareproduktlinien</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/787</link>
      <description>Die modellgetriebene Softwareentwicklung erlaubt die Beschreibung von Softwaresystemen auf höherem Abstraktionsgrad. Neben der Dokumentation dienen Modelle der automatisierten Generierung von Quelltext in einer höheren Programmiersprache. Auf Programmiersprachen-Ebene erlauben Konstrukte wie Vererbung oder Typparametrisierung die Wiederverwendung im Kleinen. Adäquate Konstrukte stehen auf Modell-Ebene zur Verfügung. Softwareproduktlinien beschreiben Gemeinsamkeiten und Unterschiede verwandter Software. Durch sie kann Wiederverwendung im Großen betrieben werden, um aus einer gemeinsamen Basis ähnliche Produkte zu erzeugen. Einzelne Produkte unterscheiden sich in der Implementierung spezifischer Softwaremerkmale, die in einem Featuremodell festgehalten werden. Featurekonfigurationen beschreiben hingegen deren Ausprägung je Produkt. Die Kombination des Softwareproduktlinien-Ansatzes mit der modellgetriebenen Entwicklung ist keine neue Idee. Produkte werden hierbei durch Modelle repräsentiert. In dieser Arbeit wird der Sonderfall der negativen Variabilität betrachtet: Ein Multivarianten-Domänenmodell beinhaltet sämtliche Artefakte, die in Mitgliedern der Produktfamilie obligatorisch oder optional enthalten sein können. Ein Produkt entsteht durch das Löschen derjenigen Modell-Elemente, die nicht in seiner Konfiguration enthaltenen Features zugeordnet sind. In der vorliegenden Master-Thesis wird ein Ansatz zur Abbildung von Elementen eines Multivarianten-Domänenmodells auf ein Featuremodell vorgestellt. Die Abbildung selbst wird vom Modellierer in einem sog. Mapping-Modell erzeugt. Es erlaubt die Annotation von Domänenmodell-Artefakten mit sog. Feature-Ausdrücken, welche sich wiederum auf das Featuremodell beziehen. Die Auswertung von Feature-Ausdrücken weist einem Mapping einen Selektionszustand zu. Die Arbeit liefert Beiträge in den folgenden vier Bereichen: Konsistenz: Selektionszustände voneinander abhängiger Mappings widersprechen sich unter bestimmten Voraussetzungen. Die hierbei entstehenden Inkonsistenzen werden nicht nur erkannt; in dieser Thesis ausgearbeitete Strategien wie die Propagation oder Surrogate erlauben die automatische Reparatur derselben. Für die Formulierung domänenspezifischer Abhängigkeitsbedingungen ist eine eigene Sprache vorgesehen. Synchronität: Feature- und Domänenmodell unterliegen einer kontinuierlichen Evolution. Durch sie können existierende Mappings ungültig werden. Gegenstand eines ausgearbeiteten Konzepts ist die weitestgehend automatische Synchronisation der Modelle, wobei ein möglicher Informationsverlust minimiert wird. Agilität: Die modellgetriebene Entwicklung von Softwareproduktlinien erfolgt nicht ausschließlich plangetrieben. Man will etwa produktspezifische Änderungen an einem existierenden Mapping-Modell vornehmen. Die eingeführten Alternativen-Mappings ermöglichen darüber hinaus eine konzeptionelle Erweiterung durch positive Variabilität. Manifestation der Variabilität: In dieser Thesis wird untersucht, inwieweit sich in Featuremodellen festgehaltene Variabilität auf Produkte niederschlagen kann. Hierbei wird die starre m:n-Beziehung zwischen Features und Domänenmodell-Artefakten aufgelöst, um neue Expressionsmittel wie Attribut-Constraints zur Verfügung zu stellen. In einem vorbereitenden Abschnitt werden die erwähnten Aspekte zunächst theoretisch untersucht. Anschließend wird mit F2DMM eine Modellierungsumgebung für Softwareproduktlinien vorgestellt. Schließlich erfolgt eine Evaluierung anhand eines konstruierten Beispiels sowie eine Abgrenzung zu verwandten Ansätzen.</description>
      <author>Felix Schwägerl</author>
      <category>masterthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/787</guid>
      <pubDate>Fri, 06 Jul 2012 07:55:03 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Ein Rahmenwerk für das Prozessdesign zur Identifikation, Klassifikation und Umsetzung von Anforderungen - Dargestellt an der Konzeption des Prozesskonfigurators</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/762</link>
      <description>Prozessmanagement umfasst die Identifikation und Analyse der Unternehmensabläufe sowie deren Dokumentation und die Ausführung der Prozesse inklusive deren Steuerung. Dies sollte mit einer stetigen Verbesserung der Prozesse verbunden sein. Im Hinblick auf die konkrete Realisierung dieses Management-Ansatzes ist eine Fokussierung auf die Phase der Modellierung, welche die Identifikation sowie Dokumentation der Prozesse umfasst, zu beobachten. Dieser Phase geht das sog. Prozessdesign voraus. Auf Basis einer eingehenden Anforderungsanalyse erfolgt die Entwicklung und Evaluierung von Artefakten, wie zum Beispiel Konstrukte und/oder Methoden. Das vollständige Spektrum an Handlungsmöglichkeiten innerhalb des Prozessdesigns wird jedoch nur selten genutzt. Meist werden vorhandene (Standard-) Modellierungssprachen ausgewählt ohne diese in irgendeiner Art individuell zu gestalten. Dies wirkt sich oft negativ auf die Qualität der damit erstellten Prozessmodelle aus, aber auch auf die der Modellierung nachfolgenden Phasen des Management-Ansatzes wie Ausführung und Controlling. Im ersten Teil der vorliegenden Arbeit wurde ein daher methodisches Rahmenwerk für das Prozessdesign entwickelt. Aufgrund der engen Kopplung an die nachfolgende Phase der Prozessmodellierung wird als Grundlage eine Meta-Modell-Hierarchie verwendet, die die Entwicklung, Anpassung sowie Definition von (Meta) Modellen vorsieht. Diese wurde explizit um eine Designkomponente inklusive der initialen Anforderungsanalyse erweitert. Damit liegt ein flexibles Vorgehensmodell für die Durchführung der Designphase vor, das dabei vor allem auch die Definition von Modellierungssprachen vorsieht. Das gesamte Rahmenwerk ist zudem nicht auf eine bestimmte Modellierungssprache oder Anwendungsdomäne der Prozesse ausgerichtet, sondern generisch konzipiert. Im zweiten Teil der Arbeit wird ein Anwendungsfall für das zuvor entwickelte Rahmenwerk vorgestellt. Aus der beispielhaft identifizierten Menge an Anforderungen wurde die des Managements variantenreicher Prozessmodelle ausgewählt und das Konzept eines Prozesskonfigurators entwickelt. Im Hinblick auf die Verwendung der variantenreichen Prozessmodelle wurde ein gestufter Konfigurationsprozess entwickelt. Dieser leitet den Anwender auf der einen Seite durch den Konfigurationsprozess, auf der anderen Seite wird ihm ein Höchstmaß an Freiheit gewährt, wann er welche variantenbezogene Entscheidung treffen möchte. Für die Darstellung der Varianten in einem Modell wurde ein bereits existierendes Konzept zur Abbildung variantenreicher Strukturen in Form des sog. mereologischen Graphen verwendet, das an die Eigenschaften von Prozessen angepasst wurde. Damit kann die gewünschte kompakte sowie strukturierte Modellierung der Varianten in einem Modell realisiert werden. Dieses Modellierungskonzept konnte als Prototyp in einem entsprechenden Modellierungswerkzeug implementiert werden.</description>
      <author>Stephanie Meerkamm</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/762</guid>
      <pubDate>Thu, 19 Apr 2012 10:24:31 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Effiziente parallele Implementierung eines expliziten Euler-Verfahrens für Grafikprozessoren durch Diamant-Tiling</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/760</link>
      <description>Die hier vorliegende Arbeit beschäftigt sich damit, das explizite Euler-Verfahren auf Grafikprozessoren zu optimieren. Dabei werden die Speicherhierarchien, lokale Datenwiederverwendung, Ausnutzung der Speicherbandbreite der GPU und die Synchronisierung zwischen Host und Device genauer untersucht. Dabei werden zwei Implementierungen näher betrachtet, das Diamant-Tiling und das lineare Verfahren, da sie sich gut eignen um die Optimierungen genauer zu untersuchen. Es stellt sich dabei heraus, dass Optimierungen wie die lokale Datenwiederverwendung und der optimale Zugriff auf den Speicher sich gegensätzlich verhalten. Ein Mischverfahren (das Waben-Tiling), dass dabei die Vorteile des linearen Verfahrens und des Diamant-Tilings vereint, führt daher zu den besten Laufzeiten.</description>
      <author>Julien Kulbe</author>
      <category>masterthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/760</guid>
      <pubDate>Tue, 10 Apr 2012 12:07:09 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Navigation with Local Sensors in Surgical Robotics</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/729</link>
      <description>Using robots in medicine and especially in surgery requires an adequate representation of and reaction to a changing environment. This is usually achieved by modeling the environment at different representation levels throughout the process, ranging from complex 3D imaging modalities which reflect the environment geometry to finding appropriate low-level control parameters for actual motion through environment regions. In this work, a common framework for different types of navigational problems in surgical robotics is proposed, and validated by the introduction of navigation cycles on novel local sensors. Currently industrial (and surgical) robotic systems employ almost exclusively static global maps -- if any -- for navigation and planning purposes. Additional information -- intra-process, spatial, current, and persistent sensor data -- is useful to cope with uncertainty, measurement errors, and incompleteness of data. Between global pre-operative navigation and control, this work introduces the concept of intra-operative navigation on local sensor data into surgical robotics. This includes the creation and maintenance (both concurrent as well as independent) of local environment maps for navigation purposes. This intermediate level of sensory feedback and processing allows to react to changes in the environment, based on persistent but incremental mapping. Furthermore, local sensors permit intra-operative sampling of additional information which may be unattainable before process execution, or available only with reduced precision. This work proposes to augment robot world models by introducing such local sensors (in particular, force and sound as well as ultrasonic sensors, all of which provide data from an estimated local epsilon-environment) and to build precise maps from local sensors, which serve as input for several introduced navigation algorithms. This map-building is improved by precise data localisation and precise data insertion. The general idea of nested control loops is illustrated on the basis of a specific surgical application -- robot-based milling at the lateral skull base.</description>
      <author>Philipp J. Stolka</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/729</guid>
      <pubDate>Wed, 30 Nov 2011 12:41:49 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Constraint-System für eine mehrschichtige Metamodellierungsumgebung</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/728</link>
      <description>In vielen Bereichen wird die Bewältigung von komplexen Problemstellungen durch Modelle unterstützt. Modelle beschreiben Software-Systeme, geschäftliche Abläufe, Kommunikationsbeziehungen zwischen Menschen und vieles mehr. Sogenannte Metamodelle beschreiben dabei die Struktur und Bedeutung von Modellen, dienen also als „Sprache“ für deren Formulierung. Die meisten Modellierungswerkzeuge sind eng an ein bestimmtes Metamodell gekoppelt, können also nur zur Entwicklung einer bestimmten „Art“ von Modellen dienen. Ein Ansatz flexiblere Werkzeuge zu erhalten besteht darin, zwischen der Repräsentation und der Bedeutung von Modellen zu trennen. Ein flexibles Werkzeug basiert dann auf einem Metamodell, dass lediglich die Repräsentation von Modellen beschreibt und kann damit zur Entwicklung von Metamodellen selbst dienen. Zu Beginn der Entwicklung eines Modells darf das Werkzeug so wenige Einschränkungen wie möglich vorgeben. Für bestimmte Anwendungsfälle sind hingegen strikte Regeln für die Form eines Modells sinnvoll. Das Werkzeug muss es daher ermöglichen einem Modell je nach Bedarf Regeln bezüglich seiner Struktur aufzuerlegen. Für viele inhaltliche Zusammenhänge wären sehr komplexe Modelle notwendig um alle Randbedingungen präzise zu erfassen und manches lässt sich unter Umständen mit den Mitteln der Modellierungssprache überhaupt erst gar nicht ausdrücken. Auch inhaltlich muss es daher möglich sein, dass Modell durch beliebige Randbedingungen zu verfeinern. In dieser Arbeit wird eine Sprache zur Formulierung solcher Randbedingungen (engl. constraints) entwickelt. Diese dienen einerseits dazu, die Modellierungssprache selbst einzuschränken, ermöglichen also den oben erwähnten Wechsel zwischen freien und strikten Modellierungsparadigmen. Andererseits ermöglicht sie eine inhaltliche Verfeinerung von Modellen über die Modellierungssprache hinaus.</description>
      <author>Michael Zeising</author>
      <category>masterthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/728</guid>
      <pubDate>Wed, 30 Nov 2011 12:38:26 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Konzeption und Implementierung eines generischen Modellierungswerkzeugs zur Unterstützung der domänenspezifischen Prozessmodellierung</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/727</link>
      <description>Aufgrund starker Fluktuation der Anforderungen sind Unternehmen dazu gezwungen, ihre Geschäftsprozesse zu analysieren und zu verbessern. Nach essentiellen Änderungen dieser Anforderungen oder der Erschließung neuartiger Anwendungsdomänen ist es häufig nicht ausreichend, die zugrunde liegenden Prozessmodelle entsprechend anzupassen. Ein weiterer, tiefer greifender Ansatz ist die Adaption der verwendeten Modellierungssprache. Hiermit lassen sich komplexe Sachverhalte prägnanter als mit einer allgemeinen Sprache ausdrücken, da spezielle Konstrukte mit domänenspezifischer Semantik definiert werden können. Modellierungssprachen verfügen stets über eine abstrakte Syntax, mittels der die besagten Konstrukte angeboten werden. Zusätzlich können zu jeder abstrakten Syntax beliebig viele konkrete Syntaxen definiert werden. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird ein System entwickelt, mit dessen Hilfe zu einem frei definierbaren Meta-Modell eine konkrete grafische Syntax spezifiziert werden kann. Die Sprache zur Definition der abstrakten Syntax ist dabei identisch mit der Sprache zur Spezifikation der konkreten Syntax. Letztere repräsentiert die Grundlage eines Diagramm-Editors, der zum Erstellen und Manipulieren von Modellen in der durch das Meta-Modell deklarierten domänenspezifischen Sprache dient. Ein charakteristisches Merkmal dieses Ansatzes ist unter anderem die dynamische Anpassung der grafischen Darstellung zur Laufzeit. Obwohl als Anwendungsfall die perspektivenorientierte Prozessmodellierung zum Einsatz kommt, ist die Allgemeingültigkeit des entwickelten Modellierungswerkzeugs durch das generisch gehaltene Konzept sichergestellt.</description>
      <author>Bastian Roth</author>
      <category>masterthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/727</guid>
      <pubDate>Wed, 30 Nov 2011 12:35:42 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Agent Assignment for Process Management: Resource Management Support for Skill Intensive Applications of Workflow Technology Technical and Methodological Issues</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/717</link>
      <description>Managing an organization’s resource talent particularly in assigning the right person to the right job at the right time is among the top challenges of today’s competitive business environments especially in skill intensive applications of workflow technology since skills of their employees directly affect the business paybacks. Despite that many companies already deal with managing their processes and their human resources, organizations are still feeling the problem of poor resource management. The dilemma is that Workflow Management Systems (WfMSs) support the execution of business process but do only offer static assignment strategies for resources such that an overall poor process performance results. Furthermore, Human Resource Management (HRM) performance evaluation methods lack agility and analytical capabilities that results in poor resource development. To solve this dilemma of poor resource management, this thesis contributes some technical and methodological supports considering some use case scenarios from a textile industry. It offers Agent Performance Evaluation (APE) Framework and Competency-driven Dynamic Resource Management (CDRM) Methodology to overcome the problem of static assignments and also to support proper resource development. Our APE framework not only evaluates and gives feedbacks of employees’ competency profiles but also performs an analysis of employees’ competencies for making best use of their talents thus supporting proper resource development. While, our CDRM methodology allocates dynamically only successful employees to their business processes through consistent support of APE framework and thus supports process optimization. This thesis also contributes a construct in the form of Goal concept and a methodology for continuous resource development in the form of Workflow Lifecycle Support for Continuous Resource Improvement. Defining goals within the process layer, enables organizations to define success criteria of their employees in parallel with all other criteria that influence the performance of an employee within the process. In fact, our APE Framework uses this criteria for evaluating the employees’ competency profiles that are latter used by CDRM methodology to allocate only successful employees to their business processes. The Workflow Lifecycle Support for Continuous Resource Improvement aims to define a precise and comprehensive methodology to elaborate a set of basic tasks that are needed to be performed during different phases of the standard workflow lifecycle to achieve continuous resource improvement.</description>
      <author>Muhammad Ramzan Talib</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/717</guid>
      <pubDate>Wed, 21 Sep 2011 16:35:07 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Korrespondenzberechnung auf Klassendiagrammen</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/703</link>
      <description>Für die modellgetriebene Softwareentwicklung werden Werkzeuge benötigt, die das Arbeiten mit Modellen unterstützen. Ein besondere Stellung nehmen Vergleichswerkzeuge ein, die dem Entwickler nicht nur veranschaulichen, was sich zwischen zwei Versionen eines Modells geändert hat, sondern auch Differenzen liefern, auf deren Grundlage zwei Versionen miteinander zu einem Dokument verschmolzen werden können. Vergleichsverfahren arbeiten üblicherweise in zwei Schritten. Zunächst werden die korrespondierenden Modellelemente bestimmt, bevor dann im zweiten Schritt die Unterschiede auf Basis der Korrespondenzen ermittelt werden. Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem ersten, schwierigeren Schritt, der Korrespondenzberechnung, mit einem Schwerpunkt auf Klassendiagrammen, die das Kernstück der objektorientierten Modellierung darstellen. In diesem Rahmen wurden zwei Korrespondenzberechnungsverfahren für den Vergleich von Ecore-Klassendiagrammen entwickelt, die strukturbasiert arbeiten und keine eindeutigen Objektbezeichner verwenden. Während die bisher bekannten Vergleichsverfahren für Klassendiagramme, die keine eindeutigen Objektbezeichner verwenden, die Korrespondenzen über Ähnlichkeitsheuristiken bestimmen, wurde für das erste Verfahren ein neuartiger Ansatz verfolgt. Analog zu der Definition eines Edierabstandes für Bäume oder Graphen wurde ein Edierkostenmodell in Verbindung mit einer Menge zulässiger Änderungsoperationen auf Klassendiagrammen entworfen. Auf diese Weise kann die Berechnung der Korrespondenzen zwischen zwei Klassendiagrammen als Optimierungsproblem dargestellt werden, eine Zuordnung mit minimalen Edierkosten zu bestimmen. Aufgrund der kontextabhängigen Kosten für die Edieroperationen auf Assoziationen und Vererbungskanten würde eine Bestimmung der optimalen Lösung die Bewertung aller O(n!) verschiedenen Kombinationsmöglichkeiten der Klassenpaare erfordern. Daher wird in dem vorgestellten Verfahren stattdessen ein relaxiertes Optimierungsproblem gelöst. Mit Hilfe der Abschätzung der Kosten für Assoziationen und Vererbungsbeziehungen durch eine untere Schranke lässt sich das Optimierungsproblem auf ein Netzwerkflussproblem reduzieren, das mit Hilfe eines Verfahrens aus der Graphentheorie mit polynomiellem Aufwand gelöst werden kann. In einem Teil der Fälle lässt sich über ein leicht überprüfbares hinreichendes Optimalitätskriterium nachweisen, dass die so berechnete Lösung für das relaxierte Optimierungsproblem auch für das ursprüngliche Optimierungsproblem optimal ist. Entsprechend den Ergebnissen einer durchgeführten Evaluation weichen die berechneten Edierkosten nur wenig von den optimalen Edierkosten ab. Das Verfahren unterscheidet sich von allen heuristischen Verfahren dadurch, dass ein objektives Kriterium, die Edierkosten der berechneten Zuordnung, existiert, mit dem beurteilt werden kann, inwieweit das Verfahren die vorgegebenen Ziele erreicht hat. Als zweites Verfahren zum Vergleich wurde ein ähnlichkeitsbasiertes, heuristisches Verfahren entwickelt, das für die möglichen Korrespondenzpaare Ähnlichkeitswerte berechnet und mit Hilfe eines heuristischen Auswahlverfahrens die korrespondierenden Elemente über die Maximierung der Gesamtähnlichkeit bestimmt. Beide Verfahren wurden in einem Plugin für Eclipse implementiert, das zusammen mit Komponenten des Eclipse Modeling Frameworks ein Rahmenwerk zum Modellieren und Vergleichen von Ecore-Klassendiagrammen bildet. Dabei wurde der Vergleich von Klassendiagrammen mit Paketen in zwei Stufen unterteilt. Über einen Vergleich aller Klassenpaare unabhängig von deren Lage in der Pakethierarchie werden zunächst die Korrespondenzen auf Klassenebene gebildet. Darauf aufsetzend werden die korrespondierenden Pakete unter der Vorgabe der Klassenkorrespondenzen bestimmt. Das Rahmenwerk bietet eine Auswahlsicht, in der verschiedene Klassen- und Paketebenenverfahren kombiniert werden können. Die Vergleichsergebnisse des edierkostenbasierten und des ähnlichkeitsbasierten Verfahrens wurden in einer Evaluation einander gegenübergestellt. Die vorliegende Arbeit erweitert den Stand der Technik in diesem Gebiet somit nicht nur um Korrespondenzberechnungsverfahren, sondern liefert auch Erkenntnisse über die Eignung des Edierabstandes zwischen Modellen als Kriterium für die Bewertung von Modelldifferenzen und darüber, wie sich ein edierkostenbasiertes Verfahren im Vergleich zu einem ähnlichkeitsbasierten Verfahren verhält.</description>
      <author>Sabrina Uhrig</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/703</guid>
      <pubDate>Wed, 10 Aug 2011 08:22:29 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Entwurf und Modellierung einer Produktlinie von Software-Konfigurations-Management-Systemen</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/701</link>
      <description>Es existieren zur Zeit über 70 verschiedene Software-Konfigurations-Management-Sys­teme (kurz: SKMS), um die Entwicklung von Software-Anwendungssystemen zu unter­stützen. SKMS sind selbst auch Software-Anwendungssysteme, deren Umfang von eini­gen zehntausend bis zu mehreren Millionen Quelltext-Zeilen reicht. Trotz dieser Größe handelt es sich meist um monolithische Systeme, deren Daten und Funktionen eng ver­schränkt sind und deren Verfahren lediglich implizit durch den Quellcode beschrieben werden. Eine Identifikation einzelner Methoden ist kaum möglich, ebensowenig wie eine Wiederverwendung bereits implementierter Verfahren. Dies führt dazu, dass für ein neu­es Verfahren oder sogar nur für eine neue Kombination existierender Verfahren ein SKMS von Grund auf neu implementiert wird. Die fehlende Modularität erschwert auch die Wiederverwendung eines SKMS für unterschiedliche Software-Entwicklungsprozesse, da bereits kleine Unterschiede zwischen den Prozessen die Entwicklung eines neuen SKMS erfordern können. Es besteht daher der Bedarf nach einer neuen Generation von SKMS, die durch ihre modulare Architektur (1) die Wiederverwendung bestehender Verfahren erlauben, (2) die Anpassbarkeit an Entwicklungsprozesse verbessern bzw. überhaupt erst ermöglichen und (3) die Erweiterbarkeit verbessern, um ein SKMS in möglichst vielen Entwicklungspro­zessen einsetzen zu können. Die Modellgetriebene Modulare Produktlinie für Software Konfigurations Management Systeme (kurz: MOD2-SKM) identifiziert Gemeinsam­keiten von SKMS auf Basis eines Entwicklungsprozesses für Modellgetriebene Software Produktlinien (MODPL). Der Entwicklungsaufwand eines SKMS wird so reduziert, da gemeinsame Komponenten wiederverwendet und die Produkte aus dem Domänenmodell generiert werden (anstatt sie von Hand zu implementieren). So kann durch Konfiguration des Domänenmodells nach den Anforderungen eines Software-Entwicklungs-Prozesses ein SKMS speziell an den zu unterstützenden Prozess angepasst werden. In dieser Arbeit wird ein Merkmals-Modell für SKMS definiert und ein generi­sches Domänenmodell für die gesamte Systemfamilie der SKMS modelliert und ana­lysiert. Mit Hilfe des Merkmals-Modells lassen sich die generierten SKMS systematisch beschreiben und miteinander vergleichen. Gleichzeitig können damit auch bestehen­de SKMS klassifiziert und so systematisch erfasst und verglichen werden. Durch das MOD2-SKM-Domänenmodell wird die SKM-Domäne mit Hilfe von Komponenten und Klassen beschrieben. Abhängigkeiten und Kopplungen werden dabei explizit identifiziert und reduziert. So wird das Verständnis der SKM-Domäne vertieft besonders in Bezug auf Modularisierbarkeit, Erweiterbarkeit und Co-Evolution und durch eine neue Sicht auf die komplexen Datenabhängigkeiten erweitert. MOD2-SKM ist gleichzeitig auch ein Prototyp einer neuen Generation vom SKMS, denn aus dem Domänenmodell lassen sich vollständig lauffähig SKMS erzeugen. Somit wird auch die Architektur und Realisierung einer modellgetriebenen Produktlinie für SKMS erforscht. MOD2-SKM zeigt, dass ein einzelnes SKMS nicht mehr von Hand implemen­tiert werden muss. Stattdessen können, mit Hilfe von Konfigurationen, eine Vielzahl von SKMS generiert werden. So lassen sich entweder bestehende SKMS wie CVS oder Subver­sion nachbilden oder auch vollständig neue SKMS erstellen. Die Erkenntnisse, die beim Entwurf von MOD2-SKM gewonnen wurden, bilden die Grundlagen, die für den Entwurf und die Entwicklung modularer SKMS benötigt werden: • Sind SKMS überhaupt für MODPL geeignet? • In welche Komponenten lässt sich ein SKMS zerlegen? • Welche Kernkomponenten muss jedes SKMS besitzen? • Welche Kopplungen bestehen zwischen den Komponenten? • Welche Modellierungsmethoden sind für die lose Kopplung der Komponenten be­sonders geeignet? Der MOD2-SKM Entwicklungsprozess folgt dem MODPL-Modellierungsansatz und basiert so letztendlich auf modellgetriebenen Entwicklungsmethoden. MOD2-SKM stellt damit eine nicht-triviale Fallstudie für den Einsatz von modellgetriebenen Produktli­nien dar, mit deren Hilfe sich der MODPL-Modellierungsansatz untersuchen lässt. In dieser Arbeit werden somit auch der Modellierungsansatz und die verwendeten modell­getriebenen Entwicklungsmethoden evaluiert und abschließend auch Anforderungen an sie formuliert.</description>
      <author>Alexander Dotor Schumann</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/701</guid>
      <pubDate>Fri, 05 Aug 2011 10:23:47 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Sensorbasierte, echtzeitfähige Online-Bahnplanung für die Mensch-Roboter-Koexistenz</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/694</link>
      <description>Die Zusammenarbeit von Mensch und Roboter ist ein wichtiges Ziel der aktuellen Forschung in der Robotik, um die spezifischen Fähigkeiten von Mensch und Roboter zu verbinden. Die Voraussetzung für die Zusammenarbeit ist die sichere und effiziente Koexistenz in einem gemeinsamen Arbeitsraum. Hierzu muss die Sicherheit des Menschen gewährleistet sein und eine hohe Verfügbarkeit des Robotersystems erreicht werden. In dieser Arbeit wird ein bildbasierter Kollisionstest beziehungsweise eine Distanzberechnung entwickelt, um die Sicherheit des Menschen zu realisieren. Eine hohe Verfügbarkeit wird durch die Konzeption und Implementierung einer Bahnplanung erreicht, welche echtzeitfähig mit Ausweichbewegungen auf dynamische Hindernisse wie z.B. den Menschen reagiert, um gegenseitige Blockaden zu vermeiden. Die Detektion des Menschen und anderer Objekte wird mit Hilfe eines Netzwerks stationärer Kameras erreicht, deren Befestigung den Einsatz effizienter Differenzbildverfahren („Change Detection“) ermöglicht und über die Kalibrierung der Kameras die Verwendung von Modellen bekannter Objekte (Roboter und Zellenaufbauten) erlaubt. Hierdurch werden Verdeckungen unbekannter Objekte (z.B. der Mensch) in einem bildbasierten Kollisionstestverfahren korrekt berücksichtigt. Weiterhin werden Konzepte zum Umgang mit dynamischen Hintergründen in realistischen Arbeitszellen erarbeitet. Die zusätzlich realisierte bildbasierte Distanzberechnung ermöglicht die Geschwindigkeits-regelung des Roboterarms für die sichere und ergonomische Mensch-Roboter-Koexistenz. Auch hierbei wird eine korrekte Behandlung der verdeckenden Geometrien berücksichtigt. Die Bahnplanung wird in jedem Zyklus des Systems (100 ms) auf Basis aktueller Sensordaten (im bildbasierten Kollisionstest) durchgeführt, parallel zur Ausführung der jeweils im vorigen Zyklus berechneten Bahn. Das entwickelte Konzept verbindet dabei eine globale Bahnplanung auf randomisierten Netzen in hochdimensionalen Konfigurations-räumen mit der Begrenzung von teuren Kollisionstests bzw. Distanzberechnungen. Informationen über die nicht berechneten Teile des Graphen werden durch Schätzung aus bekannten Informationen erzeugt. Zusätzlich werden bereits berechnete Informationen über die Umwelt durch Speicherung im Graph über Systemzyklen hinweg beibehalten und somit sukzessive ausgeweitet. Ein Konzept wurde entwickelt und implementiert, um die persistenten Informationen bei detektierter Arbeitsraumdynamik zu adaptieren, wodurch flexibel auf Umweltveränderungen reagiert werden kann. Dieses grundlegende Rahmenwerk erzeugt einen Planer, welcher echtzeitfähig ist und somit auf dynamische Objekte reagieren kann und über Systemzyklen hinweg statistische Vollständigkeit in statischen Umgebungen erreicht. Mit Hilfe des bildbasierten Kollisionstests wird dann ein wegoptimierender Planer realisiert und mit Hilfe der bildbasierten Distanzberechnung ein zeitoptimierender Planer, welcher die Ausführungsdauer der Bewegung unter Maßgabe der distanzbasierten Geschwindigkeitsregelung optimiert. Letzterer ist für die Mensch-Roboter-Koexistenz aufgrund des vergrößerten Hindernisabstands besonders geeignet.</description>
      <author>Thorsten Gecks</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/694</guid>
      <pubDate>Thu, 07 Jul 2011 12:12:45 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Temporale Fuzzy Logik - Eine Vereinigung der Temporal-Logik und Fuzzy-Logik anhand von vorausschauenden Wartungs- und Überwachungssystemen</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/684</link>
      <description>Fuzzy-Logik und ihre Anwendung in Fuzzy-Reglern ist seit vielen Jahren ein Forschungsthema. In den vergangenen Jahren kamen Fuzzy-Regler vielfach in den verschiedensten industriellen Anwendungen zum Einsatz. Fuzzy-Regler können in Waschmaschinen und anderen Haushaltsgeräten Verwendung finden. Aber der wichtigste Vorteil von Fuzzy-Logik ist die Tatsache, dass das vorhandene Wissen über die Kontrolle eines Prozesses einfach und intuitiv für einen Regler umgesetzt werden kann. Außerdem ist es einfach, einen solchen Regler zu warten oder zu erweitern. Bei Fuzzy-Logik werden Informationen über eine Prozess-Steuerung in einer transparenten Regel-Datenbank abgelegt. Dadurch geht dieses Wissen nie verloren. Allerdings können diese Fuzzy-Regler nicht in bestimmten Anwendungen (zum Beispiel Wartungssystemen) verwendet werden, da sie nicht in der Lage sind, zeitliche Abhängigkeiten zu modellieren, welche wesentlich für diese Systeme sind. Deshalb wird ein neues Konzept zur zeitlichen Fuzzy-Regelung eingeführt, indem Fuzzy-Logik durch neue Prädikate erweitert wird. Diese Prädikate behandeln zeitliche Aspekte, um zu erkennen oder vorherzusagen, wie das vergangene oder zukünftige Verhalten eines Prozesses ist. Mit der Fähigkeit ausgestattet, vergangenes oder zukünftiges Prozessverhalten zu analysieren, kann der Nutzer des so genannten Temporalen-Fuzzy-Reglers leichter Expertenwissen in die Regelung integrieren. Als Beispiele für die Richtigkeit dieses Konzeptes untersucht diese Arbeit das Verhalten eines Fuzzy geregelten Büroraum-Beleuchtungssystems und eines Fuzzy-Video-Verarbeitungs-Tools. Dies verdeutlicht die einfache Handhabung und hohe Effizienz dieses Ansatzes. In dieser Arbeit wird gezeigt, dass es möglich ist, Fuzzy-Logik mit zeitlichen Prädikaten zu erweitern, um die so genannte Temporale-Fuzzy-Logik zu erhalten, welche die Modellierung zeitlicher Abhängigkeiten von Ereignissen ermöglicht. Die Arbeit beschreibt die mathematischen Grundlagen der hier eingeführten zeitlichen Fuzzy-Prädikate. Die zeitlichen Fuzzy-Prädikate sind abgeleitet aus den in sich abgeschlossenen Prädikaten der Temporal-Logik. Wie in der Temporal-Logik ist es dann auch in der Temporalen-Fuzzy-Logik möglich, Bedingungen für komplette Zeitintervalle zu erstellen. So sind die temporalen Fuzzy-Prädikate ebenfalls in sich abgeschlossen. Es ist möglich, zeitliche Abhängigkeiten mit AND und OR verknüpften Prädikaten zu bilden, um mit diesen temporale Regelbedingungen zu formulieren. Die Konjunktion der Prädikate wird wie jede andere Fuzzy-Verknüpfung berechnet. Weiterhin gilt die s- und t-Norm (Funktionen mit den folgenden Bedingungen: Einselement, Monotonie, Kommutativität, Assoziativität) für diese Berechnungen. Solche Fuzzy-Regler können für die Überwachung und Wartung von Anwendungen eingesetzt werden. Dieser Ansatz wird in einem Wartungs-Beispiel gezeigt, in welchem ein Benutzer über defekte Lampen informiert und die Büroraumhelligkeit bei einem gewünschten Niveau gehalten wird. Ein weiterer Anwendungsfall ist die Fuzzy-Videoverarbeitung. Videos können mit hoher Effizienz verarbeitet werden und die Regeln, welche die Videoverarbeitung beschreiben, sind so einfach wie Standard Mamdani-Regeln.</description>
      <author>Thorsten W. Schmidt</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/684</guid>
      <pubDate>Tue, 07 Jun 2011 13:25:32 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Parallele Implementierung und Analyse eines expliziten Adams-Verfahrens</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/595</link>
      <description>Das Adams-Bashforth-Verfahren ist ein numerisches Verfahren zur Lösung von gewöhnlichen Differentialgleichungen. In dieser Arbeit werden mehrere Implementierungsvarianten des Adams- Bashforth-Verfahrens vorgestellt, verglichen und analysiert. Zunächst arbeiten die Implementierungen sequentiell. Später werden die sequentiellen Implementierungen für den Einsatz auf einem Parallelrechner erweitert. Dabei wird besonderen Wert auf die Ausnutzung der Speicherhierarchie durch eine geschickte Organisation der Berechnungsreihenfolge gelegt. Außerdem wird bei der Synchronisation darauf geachtet, dass die Implementierungen auf Mehrkernprozessoren mit einer Shared-Memory- Architektur gut skalieren. Ziel ist die Ausführungszeit des Adams-Bashforth-Verfahrens zu minimieren.</description>
      <author>Konrad Ley</author>
      <category>bachelorthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/595</guid>
      <pubDate>Tue, 21 Dec 2010 09:39:28 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Modelle und Werkzeuge für modellgetriebene Softwareproduktlinien am Beispiel von Softwarekonfigurationsverwaltungssystemen</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/585</link>
      <description>Die Entwicklung von Softwareproduktlinien basiert auf der pro-aktiven Wiederverwendung von Softwareartefakten (Anforderungen, Komponenten, Code, Testfällen, etc.). In einer Softwareproduktlinie werden die invarianten Eigenschaften der Softwareprodukte durch eine gemeinsame Basis realisiert. Durch Integration von Variabilität in diese gemeinsame Plattform wird die effiziente Entwicklung von kunden- bzw. marktspezifischen Softwarelösungen ermöglicht. Der hohe Anteil der Wiederverwendung führt dabei im Vergleich zur Entwicklung von Einzel-Softwaresystemen zu einer Reduktion von Entwicklungszeit und Entwicklungskosten bei einer gleichzeitigen Steigerung der Softwarequalität. Modellgetriebene Entwicklung hingegen beschreibt die Verwendung von formalen Modellen zur Beschreibung eines Softwaresystems anstelle der Erstellung von Programmcode. Geeignete Werkzeuge sind in der Lage, diese Modelle in Programmcode zu übersetzen. Diese formalen Modelle beschreiben das zu erstellende System auf einer höheren Abstraktionsebene als der Programmcode. Ebenso wird die Wiederverwendbarkeit für unterschiedliche Zielplattformen erhöht, indem spezielle Codegeneratoren verwendet werden. Die Kombination von modellgetriebener Softwareentwicklung und Software Produktlinien verspricht Produktivitätssteigerungen aus mehreren Gründen: (1) durch die Entwicklung von wiederverwendbaren Komponenten in einer Produktlinie und (2) durch die Erstellung von Modellen anstatt von Programmcode, (3) durch eine erleichterte Erweiterung von bestehenden Systemen, (4) durch Werkzeuge zur Automation und (5) durch Wiederverwendbarkeit des mittels Modellen beschriebenen Wissens für alle Projektmitarbeiter. Diese Arbeit untersucht die Konzepte, Modelle und Werkzeuge, die benötigt werden, um modellgetrieben Produktlinien zu entwickeln. Als durchgängiges anwendungsbezogenes Beispiel wird die modellgetriebene Entwicklung einer Produktlinie für Softwarekonfigurationsverwaltungssysteme betrachtet. Das Beispiel Softwarekonfigurationsverwaltungssysteme wurde als nicht-trivialer Anwendungsfall gewählt, da in dieser Domäne sehr viele Systeme existieren, die sich teilweise in ihrer Funktionalität sehr ähneln, dennoch aber jeweils von Grund auf neu entwickelt wurden. Im Verlauf der Ausarbeitung werden bestehende Prozesse zur Produktlinienentwicklung vorgestellt und eine Kombination mit dem modellgetriebenen Entwicklungsansatz diskutiert. Es wird ein innovativer Ansatz eines modellgetriebenen Entwicklungsprozesses für Produktlinien vorgestellt und es werden neu entwickelte Werkzeuge präsentiert und diskutiert, die diesen spezifischen Prozess unterstützen. Für die Entwicklung einer durchgängigen Werkzeugunterstützung wurde versucht, auf bestehende Werkzeuge zurückzugreifen. Dennoch waren umfangreiche Neuentwicklungen nötig, um eine Werkzeugunterstützung des kompletten Prozesses zu gewährleisten. Die Neuentwicklungen betrafen einerseits die Kopplung von Modellen aus der modellgetriebenen Softwareentwicklung mit Modellen aus der Produktlinienentwicklung, andererseits aber auch eine weitreichendere Unterstützung von modellgetriebener Entwicklung im Bereich der Architekturmodellierung.</description>
      <author>Thomas Buchmann</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/585</guid>
      <pubDate>Mon, 11 Oct 2010 08:10:42 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Structuring Descriptive Data of Organisms — Requirement Analysis and Information Models</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/574</link>
      <description>Data that describe organisms in a structured form are indispensable not only for taxonomic and identification purposes, but also many phylogenetic, genetic, or ecological analyses. By analyzing existing information models and performing selected fundamental requirement analyses, the present work contributes to a broadening of the understanding of these forms of data. It falls into an interdisciplinary area between biology and information science. The term “descriptive data” is understood here in a broad sense: As descriptions of individuals, populations, or taxa, intended for various purposes (e. g., genetic, phylogenetic, diagnostic, taxonomic, or ecological), and covering a wide array of observation methods and data types (e. g., morphological, anatomical, genetic, physiological, molecular, or behavioral data). The position of descriptive data in the context of biodiversity framework concepts (covering, e. g., nomenclatural data, specimen collection data, or resource management) is discussed. A number of fundamental problems arise when modeling biological descriptive data. The ways in which existing data exchange formats, information models, and software applications address them are studied and future possible solutions are outlined. One such solution, the information model for the software “DiversityDescriptions (DeltaAccess)” is one of the results of this thesis and fully documented (Ch. 7). This entity relationship model fully supports the concepts of the traditional DELTA data exchange format (Description Language for Taxonomy; TDWG standard since 1986). If further improves on DELTA by introducing “modifiers” as a new terminology class, by introducing a more flexible system of handling statistical measures, by improving the handling of multilingual data sets, by supporting subset and filter features for concurrent collaborative editing (instead of supporting these for report-generation purposes alone), by supporting improved character attributes to create natural language descriptions from structured descriptions, and by adding metadata for a data set to improve the ability of data exchange without external documentation. In preparation of a future improved information model for descriptive data, the results of three requirement analyses are presented: a data-centric analysis of general concepts, a process-centric analysis of identification tools, and a high-level use case analysis. The first analysis (Ch. 4) is a structured inventory of fundamental approaches and problems involved in collecting and summarizing scientific descriptions of organisms. It is informed in part by current practices in information science, comparative data analysis, statistical, descriptive or phylogenetic software applications, and data exchange formats in biodiversity informatics. At the end three topics are discussed in particular detail (“Federation and modularization of terminology”, “Modifiers”, and “Secondary classification resulting in description scopes”). Except for phylogenetic analyses, identification is the most common usage of descriptive data. The second analysis (Ch. 5) therefore studies the processes, data structures, presentational and user interface requirements for printable and computer-aided identification tools (“keys”). Finally, a general use case analysis is performed with the goal of creating a framework of high-level use cases into which present as well as future requirements may be integrated (Ch. 6). All three requirement analyses are explorative and do not fulfill formal criteria of software engineering. They identify many requirements not addressed by the relational DiversityDescriptions model. Some of these could only be explored and await future solutions. For others solutions are proposed (some of which could already be incorporated into the design of SDD, an xml-based TDWG standard since 2005): The traditional data types are changed into an extensible character type model. The importance of data aggregation concepts was recognized to be fundamental. Complementary to data aggregation, the present and potentially future use of data inheritance along the lines of the taxonomic hierarchy is briefly studied. The concept of calculated characters could be addressed only insofar as the mapping between values can potentially be generalized. Character decomposition models are studied, but ultimately the traditional character concept, supplemented with a forest of ontologies for compositional and generalization concept hierarchies, is preferred as a more general concept. Both the traditional character subset and character applicability models can be integrated into concept hierarchies.</description>
      <author>Gregor Hagedorn</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/574</guid>
      <pubDate>Fri, 03 Sep 2010 11:20:58 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Parallel Low-Storage Runge-Kutta Solvers for ODE Systems with Limited Access Distance</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/562</link>
      <description>We consider the solution of initial value problems (IVPs) of large systems of ordinary differential equations (ODEs) for which memory space requirements determine the choice of the integration method. In particular, we discuss the space-efficient sequential and parallel implementation of embedded Runge-Kutta (RK) methods. We focus on the exploitation of a special structure of commonly appearing ODE systems, referred to as "limited access distance", to improve scalability and memory usage. Such systems may arise, for example, from the semi-discretization of partial differential equations (PDEs). The storage space required by classical RK methods is directly proportional to the dimension n of the ODE system and the number of stages s of the method. We propose an implementation strategy based on a pipelined processing of the stages of the RK method and show how the memory usage of this computation scheme can be reduced to less than three storage registers by an overlapping of vectors without compromising the choice of method coefficients or the potential for efficient stepsize control. We analyze and compare the scalability of different parallel implementation strategies in detailed runtime experiments on different parallel architectures.</description>
      <author>Matthias Korch; Thomas Rauber</author>
      <category>report</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/562</guid>
      <pubDate>Mon, 12 Jul 2010 10:54:03 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Ansätze zur flexiblen Navigation in Prozessabläufen</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/555</link>
      <description>Prozessnavigationssysteme oder Workflow Management Systeme (WFMS) sind ein wesentlicher Bestandteil vieler Betriebe und Organisationen. Aktuell zeigen sich einige Probleme wie Inakzeptanz durch die Benutzer und Effizienzverlust in Betriebsprozessen, da derzeit gängige Systeme starr und unflexibel sind. In dieser Arbeit soll ein wesentlich flexiblerer Ansatz betrachtet werden. Es wird nur noch ein Rahmen vorgegeben, der den Erfolg des Workflow sicher stellt. Die Entscheidung der Prozessschrittabfolge wird hierbei nur beratend unterstützt, dem Benutzer jedoch die Entscheidung überlassen. Das System sucht also alle möglichen nächsten Prozessschritte und schlägt sie dem Benutzer vor. Durch die große Anzahl der Kombinationsmöglichkeiten sind innovative Ansätze gefordertum ein performantes System zu bieten. In dieser Arbeit werden Probleme aufgezeigt, diskutiert und gelöst um am Ende einen sehr performanten und hochflexiblen Ansatz zur Prozessnavigation vorzustellen.</description>
      <author>Christoph Günther</author>
      <category>masterthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/555</guid>
      <pubDate>Wed, 09 Jun 2010 09:24:45 +0200</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Multi-View Reconstruction in-between Known Environments</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/537</link>
      <description>We present a novel multi-view 3D reconstruction algorithm which unifies the advantages of several recent reconstruction approaches. Based on a known environment causing occlusions and on the cameras pixel grid discretization, an irregular partitioning of the reconstruction space is chosen. Reconstruction artifacts are rejected by using plausibility checks based on additional information about the objects to be reconstructed. The binary occupancy decision is solely performed in reconstruction space instead of fusing back-projected silhouettes in image space. Hierarchical data structures are used to reconstruct the objects progressively focusing on boundary regions. Thus, the algorithm can be stopped at any time with a certain conservative level of detail. Most parts of the algorithm may be processed in parallel using GPU programming techniques. The main application domain is the surveillance of real environments like in human/robot coexistence and cooperation scenarios.</description>
      <author>Stefan Kuhn; Dominik Henrich</author>
      <category>report</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/537</guid>
      <pubDate>Wed, 10 Mar 2010 12:58:01 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Erweiterung des Threadmodelles fur den Einsatz in verteilten und heterogenen Systemumgebungen</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/511</link>
      <description>Für die klassischen distributed memory und shared memory Architekturen kann bei der Programmierung auf bewährte nachrichten- und threadbasierte Programmiermodelle zurückgegriffen werden. Die weite Verbreitung und Akzeptanz dieser Modelle ermöglicht den portablen Einsatz und die Migration von bestehenden Programmen auf andere gleichartige Computersysteme. In verteilten heterogenen Systemumgebungen, die aus einer Vielzahl von unterschiedlichen Computerknoten bestehen und über ein Netzwerk miteinander verbunden sind, wird meistens ein nachrichtenbasiertes Programmiermodell verwendet. Neben praktischen Problemen, wie der Sicherstellung der korrekten Datendarstellung beim Nachrichtenaustausch zwischen Knoten mit unterschiedlicher Prozessorarchitektur, ergeben sich weitere Fragestellungen, die eine Erstellung und Portierung von Programmen für solche Ausführungsumgebungen erschweren. So ist man beispielsweise bei der Verwendung einer MPI-Bibliothek meist an ein Netzwerk gebunden und kann oft Systeme mit unterschiedlichen Prozessorarchitekturen nicht gleichzeitig verwenden. Im ersten Teil der vorliegenden Arbeit wird das Modell einer hybriden Programmierumgebung vorgestellt. Durch die Verwendung von Konzepten aus den thread- und nachrichtenbasierten Programmiermodellen soll eine leichte Einarbeitung in das System und ein breites Einsatzgebiet ermöglicht werden. Im Anschluß an die Spezifikationen und Definitionen der Programmierumgebung und des Programmiermodelles wird die hierfür erstellte Prototypimplementierung beschrieben. Diese Prototypimplementierung erlaubt die Ausführung von Programmen in verteilten heterogenen Systemumgebungen und zeichnet sich durch eine hohe Modularität aus. Dies bedeutet, daß nahezu jede Komponente des Systems austauschbar ist und Funktionen bereitstellt, welche in der allgemeinen Spezifikation der Umgebung definiert werden. F"ur verschiedene Zielsetzungen des Anwenders, wie z.B. die Sicherheit der Datenübertragung oder eine hohe Fehlertoleranz der gesamten Kommunikation, lassen sich so unterschiedliche Komponenten in das Laufzeitsystem einbinden, ohne das Benutzerprogramm neu erstellen oder anpassen zu müssen. Die Benutzung und Einbindung von bereits existierenden, externen Implementierungen für solche Anforderungen ist ebenfalls möglich und reduziert den Entwicklungsaufwand neuer Komponenten des Laufzeitsystems. In der Arbeit wird das unter anderen anhand der TSpaces-Bibliothek von IBM als alternatives Speichersystem demonstriert. Die sich im zweiten Teil der Arbeit anschließenden Kapitel befassen sich mit mehreren Umsetzungen von numerischen Algorithmen für die erstellte Prototypimplementierung der beschriebenen Programmierumgebung. Die erzielten Ergebnisse zeigen, daß die im Vorfeld definierten Ziele erreicht werden können und die resultierenden Programme mit unterschiedlichen Systemkonfigurationen lauffähig sind.</description>
      <author>Raik Nagel</author>
      <category>doctoralthesis</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/511</guid>
      <pubDate>Wed, 18 Nov 2009 10:49:30 +0100</pubDate>
    </item>
    <item>
      <title>Multi-View Reconstruction of Unknown Objects in the Presence of Known Occlusions</title>
      <link>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/481</link>
      <description>We present a general method for reconstructing unknown objects (e.g. humans) within a known environment (e.g. tables, racks, robots) which usually has occlusions. These occlusions have to be considered since parts of the unknown objects might be hidden in some or even all camera views. Besides grayscale and color cameras also depth sensors are considered. In order to avoid cluttered reconstructions, plausibility checks are used to eliminate reconstruction artifacts which actually do not contain any unknown object. One application is a supervision/surveillance system for safe human/robot-coexistence and –cooperation. Experiments for a voxel-based implementation are given.</description>
      <author>Stefan Kuhn; Dominik Henrich</author>
      <category>report</category>
      <guid>http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/481</guid>
      <pubDate>Tue, 21 Jul 2009 07:36:15 +0200</pubDate>
    </item>
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