Planung und Simulation taktiler, intelligenter und kollaborativer Roboterfähigkeiten in der Montage

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21521_Metzner_Diss_MB_414.pdf (5.86 MB)
Diss. Reihe Maschinenbau, Band 414

Language
de
Document Type
Doctoral Thesis
Issue Date
2023-02-03
Issue Year
2023
Authors
Metzner, Maximilan
Editor
Franke, Jörg
Hanenkamp, Nico
Hausotte, Tino
Merklein, Marion
Müller, Sebastian
Schmidt, Michael
Wartzack, Sandro
Publisher
FAU University Press
ISBN
978-3-96147-612-1
Abstract

The robot-based automation of manual tasks in assembly requires the imitation of human skills by the technical system. Three skills - tactile assembly, defined handling of unsorted material and cooperation between humans and robots - are identified as central enablers of further automation. Although technological equivalents for these capabilities already exist in automation technology, industrial application is not yet widespread. The goal of increasing industrial applicability is pursued in this dissertation by defining and implementing real-world applicable planning and simulation methods. It is shown that these adapted methods allow an efficient implementation and reliable prediction of the later behaviour of such systems. The methods are evaluated on real scenarios from electronics production.

Abstract

Die robotergestützte Automatisierung manueller Tätigkeiten in der Montage bedingt die Imitation menschlicher Fähigkeiten durch das technische System. Die drei Fähigkeiten taktile Montage, definierte Handhabung unsortierten Materials sowie die Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter werden als zentrale Befähiger einer weitergehenden Automatisierung identifiziert. Obwohl für diese Fähigkeiten bereits technologische Äquivalente in der Automatisierungstechnik existieren, ist ein industrieller Einsatz noch nicht verbreitet. Das Ziel, die industrielle Einsetzbarkeit zu erhöhen, wird in dieser Abhandlung durch die Definition und Umsetzung real anwendbarer Planungs- und Simulationsmethoden verfolgt. Es wird gezeigt, dass angepasste Methoden eine effiziente Umsetzung und verlässliche Vorhersage des späteren Verhaltens solcher Systeme zulassen. Die Methoden werden an realen Szenarien aus der Elektronikproduktion evaluiert.

Series
FAU Studien aus dem Maschinenbau
Series Nr.
414
Citation
mb.fau.de/diss
Notes
Parallel erschienen als Druckausgabe bei FAU University Press, ISBN: 978-3-96147-611-4
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